Görüntü işleme teknikleri kullanılarak üretim bandı üzerinde hareket eden kutuların izlenmesi

Abstract

Bu tezde, bir üretim bandı üzerinde ilerleyen kutuların izlenmesi için bir görü sistemi tasarlanmıştır. Görü sistemi, üretim bandı üzerine eşit aralıklarla yerleştirilmiş 4 kameradan saniyede 30 gri tonlama görüntüsünü girdi olarak alarak her kutunun üretim bandı üzerindeki konumunu gerçek zamanlı olarak hesaplamaktadır. İzlenen kutulardan elde edilen köşe koordinatları daha sonra bir denetleyiciye gönderilerek kutuların üretim bandı çıkışında tek sırada dizilmeleri sağlanmaktadır. Temel izleme algoritması olarak Lucas Kanade Tomasi (LKT) özellik izleme algoritması kullanılmıştır: Kutuların bir önceki görüntüdeki köşe noktaları LKT algoritmasına verilmiş ve mevcut görüntüdeki yeni köşe noktaları hesaplanmıştır. Lakin, bu yaklaşım ile kutular ancak bir kaç görüntü boyunca izlenebilmiş ve uzun süreli bir başarı elde edilememiştir. Kutuların başarılı olarak izlenebilmeleri için LKT algoritması, bir özellik algılama ve doğru uyarlama algoritması ile desteklenmiştir. Kullanılan algoritmalarla kutular gerçek zamanlı olarak izlenerek kesin başarı sağlanmıştır.