Advanced Search

Show simple item record

dc.contributor.advisorİftar, Altuğ
dc.contributor.authorÖzel, Koray
dc.date.accessioned2015-04-13T10:44:46Z
dc.date.available2015-04-13T10:44:46Z
dc.date.issued1997
dc.identifier.uri
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11421/4798
dc.descriptionTez (yüksek lisans) - Anadolu Üniversitesien_US
dc.descriptionAnadolu Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalıen_US
dc.descriptionKayıt no: 131254en_US
dc.description.abstractBu tezde, ilk olarak tek linkli bir esnek robot kolu, ikinci olarak da ilk linki katı ikinci linki ise esnek olan ve uç kısmındaki kütlesi tam olarak bilinmeyen iki linkli bir robot kolu Hamilton prensibi kullanarak modellenmiştir. Tek linkli esnek robot kolu için, durum uzayı denklemlerini oluşturan matris değerlerini istenilen mod sayısı için bulan bir bilgisayar programı MATLAB dilinde hazırlanmıştır. Katı-Esnek robot kolu için de sistemin katı ve esnek hal dinamiğini ifade eden doğrusal olmayan adi difaransiyel denklemleri istenilen mod sayısı için çözerek sistemin tepkisini bulan bir bilgisayar programı MATLAB dilinde hazırlanmıştır. Katı-Esnek robot kolu için eklem açılarının istenilen açıları takip edebilmesi ve uç sapmasının kısa sürede sönümlenebilmesini sağlayacak PD kontrolör tasarlanmıştır. Son olarak da bu kontrolör için simülasyon çıktıları elde edilmiştir.en_US
dc.language.isoturen_US
dc.publisherAnadolu Üniversitesien_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectRobot kollarıen_US
dc.subjectRobotlar -- Kontrol sistemlerien_US
dc.titleEsnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolüen_US
dc.typemasterThesisen_US
dc.contributor.departmentFen Bilimleri Enstitüsüen_US
dc.identifier.startpageVI, 58 y.en_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record