| dc.contributor.advisor | İftar, Altuğ | |
| dc.contributor.author | Özel, Koray | |
| dc.date.accessioned | 2015-04-13T10:44:46Z | |
| dc.date.available | 2015-04-13T10:44:46Z | |
| dc.date.issued | 1997 | |
| dc.identifier.uri | | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/11421/4798 | |
| dc.description | Tez (yüksek lisans) - Anadolu Üniversitesi | en_US |
| dc.description | Anadolu Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı | en_US |
| dc.description | Kayıt no: 131254 | en_US |
| dc.description.abstract | Bu tezde, ilk olarak tek linkli bir esnek robot kolu, ikinci olarak da ilk linki katı ikinci linki ise esnek olan ve uç kısmındaki kütlesi tam olarak bilinmeyen iki linkli bir robot kolu Hamilton prensibi kullanarak modellenmiştir. Tek linkli esnek robot kolu için, durum uzayı denklemlerini oluşturan matris değerlerini istenilen mod sayısı için bulan bir bilgisayar programı MATLAB dilinde hazırlanmıştır. Katı-Esnek robot kolu için de sistemin katı ve esnek hal dinamiğini ifade eden doğrusal olmayan adi difaransiyel denklemleri istenilen mod sayısı için çözerek sistemin tepkisini bulan bir bilgisayar programı MATLAB dilinde hazırlanmıştır. Katı-Esnek robot kolu için eklem açılarının istenilen açıları takip edebilmesi ve uç sapmasının kısa sürede sönümlenebilmesini sağlayacak PD kontrolör tasarlanmıştır. Son olarak da bu kontrolör için simülasyon çıktıları elde edilmiştir. | en_US |
| dc.language.iso | tur | en_US |
| dc.publisher | Anadolu Üniversitesi | en_US |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | en_US |
| dc.subject | Robot kolları | en_US |
| dc.subject | Robotlar -- Kontrol sistemleri | en_US |
| dc.title | Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü | en_US |
| dc.type | masterThesis | en_US |
| dc.contributor.department | Fen Bilimleri Enstitüsü | en_US |
| dc.identifier.startpage | VI, 58 y. | en_US |
| dc.relation.publicationcategory | Tez | en_US |
